| Acknowledgements |
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| • | Stanford |
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| – | Center
for Design Research |
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| – | Dexterous
Manipulation Lab |
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| – | Rapid
Prototyping Lab |
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| • | Berkeley |
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| – | PolyPedal
Lab |
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| • | Sponsors |
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| – | Office
of Naval Research |
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| – | National
Science Foundation |
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| Intro |
| SDM |
| Design |
| Dynamics |
| Conclusions |